По мнению некоторых исследователей, предшествовавшее Айкидо комплексное боевое искусство Айкидзюдзюцу было основано шестым сыном императора Сэйва (850-880), принцем Тэйдзюном и через сына последнего, Цунэмото, стало достоянием могущест-венного самурайского клана Минамото.
Минамото но Ёриоси, потомок императора Сэйва в пятом поколении, передал секреты Айкидзюдзюцу своему третьему сыну Минамото (Гэндзи) но Ёсимицу (1036-1127), который вместе со своим младшим братом Минамото (Хатимантаро) но Ёсииэ (1041-1108) усовершенствовал технику искусства. Родовое поместье Ёсимицу носило имя Дайто (букв. Великий Восток), которое будет впоследствии использовано в названии школы Такэды Сокаку.
Минамото Ёсикиё, сын Ёсимицу, поселился в провинции Кога и стал основателем самурайского клана Такэда в рамках которого Айкидзюдзюцу продолжает развиваться как комплексная боевая система благодаря усилиям Такэды (Сингэн) Харунобу (1520-1573). В 1574 году обстоятельства вынуждают потомка Ёсикиё, Такэду Куницигу переселиться в Айдзу, где в ту пору, наряду с прочими боевыми искусствами, практиковались Мидзогути Ха Итто Рю (фехтование), Айдзу-тодомэ или Осикиути (известное также как Одомэ, Омотэ Рю, Госики-ути т.е. секретная техника) и Дайто (Такэда) Рю Дзюдзюцу, включавшее тодзюцу (меч), кюба (стрельба из лука верхом), содзюцу (копье), кадзюцу (огнестрельное оружие). Создание этой системы приписывается Гото Тамауэмону Тадаёси (1644-1736), находившемуся с 1761 года на службе клана Такэда в Айдзу.
Через Такэду (Такуми но Ками) Соэмон (1758-1853) традиция Осикиути была унаследована влиятельным придворным клана Такэда Сайго (Тикимаса) Таномо (1830-1905) и впоследствии передана талантливому фехтовальщику по имени Такэда Минамото Сокаку (1860-1943).
Известно, что Сокаку вначале обучался дзюдзюцу у своего деда, Такэды Соэмон и бодзюцу у отца; наряду с Осикиути (в некоторых источниках упоминается в сочетании с чжусианской концепцией Айки-инё т.е. "гармония духа на основе взаимодействия инь-ян"), он также изучал фехтование Оно Ха Итто Рю (Сибуя Тома, с 1870г.; мэнкё кайдэн, 1876г. или окудэн, 1877г.), Дзикисинкагэ Рю (Сакакибара Кэнкити, 1875г.; в списках школы не значится) и, возможно, Кёсин Мэйити Рю (Момоной (Момонори) Сюндзо, 1874г.) и Ходзоин Рю (содзюцу). Кроме того, совершенно очевидно, что Сайго передал ему искусство Айкибудзюцу, включавшее нагэ и осаэ вадза, батто и яри дзюцу, тораэ вадза.
Не исключено также, что в 1877 году на Окинаве Сокаку познакомился с техникой каратэ.
По общему признанию Такэда Сокаку был выдающимся мастером дзюдзюцу, обогатившим искусство собственными практическими навыками. Создав собственное искусство, Сокаку вначале называл его Ямато Рю. Впоследствии, желая придать солидность своей школе, он сменил название на Дайто Рю Айкидзюдзюцу, подчеркивая тем самым преемственность традиции, восходящей к Минамото но Ёсимицу.
В течение многолетней преподавательской карьеры Такэда Сокаку, по некоторым данным, познакомил со своим искусством около 30.000 человек, среди которых было много видных политических и общественных деятелей, высокопоставленных сановников и военных, представителей интеллигенции и состоятельных людей.
Распространение искусства Сокаку (нередко в модифицированном виде) продолжили его ближайшие ученики, в числе которых наиболее известны:
·        Такэда Токимунэ (1916), сын, 36-й Верховный Наставник, преподает Дайто Рю Айки Будо (Дайто Рю Дзюдзюцу в сочетании с Оно Ха Итто Рю) в рамках организации ДАЙТОКАН;
·        Сагава Юкиёси (1902), обладатель кёдзю дайри, 1914г. (по данным некоторых источников, также мэнкё кайдэн). Имеет небольшое додзё в Кодайра, Токио;
·        Хиса Такума (896-1980), бывший ученик Уэсибы Морихэя, получивший от Такэды в 1937г. кёдзю дайри и, возможно единственный, обладатель мэнкё кайдэн (1939г.). Обучал в своей школе ТАКУМАКАЙ технике Дайто Рю Айкидзюдзюцу в том виде, в котором ее исполняли Такэда и Уэсиба;
·        Хорикава Кодо, также Котаро (1894-1980), обладатель хидэн мокуроку и хидэн оги мокуроку (1931г.), преподавал Дайто Рю Айкидзюдзюцу в школе КОДОКАЙ в Китами, Хоккайдо;
·        Окамото Сэйго (1925), ученик Хорикавы Кодо, 7 Дан Дайто Рю Айкидзюдзюцу, сихан, обладает отличной от традиционной техникой, глава школы РОППОКАЙ;
·        Котаро Ёсида (1886-1964), кёдзю дайри Дайто рю Айкидзюдзюцу (среди учеников - Ояма Масутацу, основатель Кёкусинкай каратэ);
·        Котаро Кэндзи (сын Котаро Ёсиды) преподает искусство, известное как Янаги Рю Айкидзюдзюцу.
Выдающимся учеником Такэды Сокаку был основатель АЙКИДО О”Сэнсэй Уэсиба Морихэй (1883-1969). Судя по записям Такэды (эймэйроку и сярэйроку), Уэсиба был связан со своим учителем на протяжении длительного периода (1915-1937 годы). Однако, фактически ученичество Морихэя у мастера Дайто Рю завершилось к 1919г. В 1916г. он был удостоен диплома хидэн мокуроку, за которым последовали хидэн оги и госинъё но тэ; в 1922г., уже будучи зрелым мастером, он получил кёдзю дайри.
Официально подтвержденными следует считать занятия Уэсибы следующими дисцип-линами:
·        Тэндзин Синъё Рю Дзюдзюцу (Тодзава Токусабуро, 1901г., Токио; в этот период он также недолго посещал додзё Синкагэ Рю Дзюдзюцу);
·        Гото Ха Ягю Синган Рю (Накай Масакацу или Цубой Масаносу, с 1903г., Сакай; мэнкё кайдэн, 1908г. - диплом не заверен печатями);
·        Кодокан Дзюдзо (Такаги Киёти, 1911г., Танабэ).
Кроме того, совершенно очевидно, что Уэсиба был в той или иной степени знаком с такими боевыми искусствами, как Кито Рю Дзюдзюцу, Такэ но Ути Рю Дзюдзюцу, Ходзоин Рю (содзюцу), Касима Синто Рю и Ягю Синкагэ Рю (кэндзюцу).
Один из биографов Уэсибы упоминает о том, что примерно в 1925г. он жил в горах Кумано, где изучал искусство владения посохом Куки Син Рю у горных отшельников ямабуси. Другие источники сообщают, что в 1922г. Уэсиба получил от Такэды диплом Синкагэ Рю Дзюдзюцу.