История развития единоборств насчитывает не одно тысячелетие. Постоянные войны и конфликты всемерно способствовали развитию специфического искусства - искусства самозащиты. Приёмы самозащиты знали в Древнем Египте,  Древнем Риме, Индии, Китае и во многих других странах.
В войнах прошлого, когда воины были вооружены холодным оружием, рукопашные схватки зачастую решали судьбу сражений. Поэтому при изучении истории Древнего Египта, Римской империи, Греции находят документальные  свидетельства высокого уровня развития техники борьбы человека с человеком.  В большой мере это относится и к странам Дальнего Востока и Юго-Восточной Азии, где национально-психологические особенности и, по-видимому, отсутствие тяжёлого рыцарского вооружения в средние века создали благоприятные условия для пышного расцвета различных воинских искусств, как с оружием, так и без него.
Колыбелью многочисленных и разнообразных по технике и методам восточных видов борьбы и самообороны является Древняя Индия. Одним из достижений существовавшей свыше четырёх тысяч лет назад  протоиндийской цивилизации было создание уникальной философской системы, системы физического и духовного развития - йоги.

Йога оказала огромное влияние на последующее развитие боевых искусств Востока. Дыхательные упражнения йоги, частично в первозданном виде, частично трансформированные китайской системой цигун, вошли составной частью во многие восточные школы боевого искусства. То же самое произошло с чань-буддийским вариантом йоги, который получил религиозную окраску.
В древнеиндийских текстах периода  написания  "Упанишад" (VIII-VI вв.  до н. э.) уже встречаются описания различных боевых приёмов. Так, в "Лотос Сутре" боевые приёмы были систематизированы и описаны по группам: приёмы воздействия на суставы и жизненно важные точки организма, удары, захваты, броски.
В течении V и VI веков эти категории приёмов развивались и совершенствовались. Тренировка  в боевых приёмах стала неотъемлемой частью подготовки буддийских монахов. Потребность в самообороне была действительно высокой, так как Индия того времени - это полтора десятка враждующих княжеств, по территории которых странствовали сонмы  последователей Будды. Их религия  запрещала носить оружие, а потребность защищаться была очень большой. Многие элементы китайских воинских искусств были заимствованы от странствующих индийских монахов.
Следующий этап в развитии восточных видов единоборств тесно связан с историей и культурой самого Китая. Древний Китай имел, безусловно, свои национальные методы физического воспитания. Гигиеническая оздоровительная гимнастика существовала в стране ещё за 2000 лет до н. э. Складывались и самобытные национальные виды борьбы.
В III веке знаменитый китайский врач Хуа То создал систему гимнастики - так называемую "Игру пяти зверей", имитирующую движения тигра, медведя, оленя, обезьяны, птицы. Эта гимнастика оказала затем большое влияние на развитие китайской самообороны, различных стилей у-шу.
В V веке, предположительно в 527 году, индийский монах-буддист Бодхидхарма совершил длительное и опасное путешествие из Индии в Китай. Он обосновался в древнем монастыре Шаолинь, расположенном в провинции Хуань в нижней части Янцзы.
Проповедуя буддизм, Бодхидхарма обнаружил, что китайские монахи находятся в плохом  физическом состоянии и не выдерживают многочасовых упражнений в медитации - неотъемлемой части чань-буддизма (яп. дзэн-буддизма), представителем которого и был Бодхидхарма. Тогда он начал разъяснять монахам доктрину буддизма: тело и дух неразделимы, и невозможно достичь совершенства, не развивая и не укрепляя тела.
Индийский наставник обучал китайских монахов упражнениям йоги, элементам индийской гимнастики и самозащиты, сочетая их с национальными китайскими приёмами. По некоторым источникам, Бодхидхармой были использованы две древние книги по военному искусству "И-цин-цинь" и "Синь-су-цинь".  Так постепенно сформировались основы шаолинсы-цюань-шу - китайского бокса стиля Шаолинь. Китайский бокс цюань-шу (японское название - кэмпо) стал основной частью, ядром у-шу - китайской народной системы физического воспитания и боевой подготовки.